You can avoid the subjunctive easily, like this:
Quiero ayudar(te).
But if you have two subjects, you need to use it:
¿ Quieres (1) que te ayude (2) ?
Here’s a (short) list of verbs that, if in position 1 (as in the example above), then the verb in position 2 must be in the subjunctive.
Wanting/Advising
querer
preferir
desear
recomendar
aconsejar
Asking/Ordering
pedir/impedir
decir
permitir
hacer
mandar
exigir
conseguir/lograr
Value Judgements/Opinions/Emotions
Está [adj] que [subj]
Está bien que lo hagas
Mi padre está bastante enfadado que vaya a suspender.
-My father is quite annoyed that I’m going to fail.)
Nos alegra mucho que puedas estar aquí.
-We’re very pleased (that) you can be here.
Es una vergüenza que no podamos salir sin el miedo de atracos.
-It’s a disgrace that we can’t go out without fear of muggings.
¿Cómo justificaremos que se gaste tanto dinero?
-How can we justify so much money being spent?
No me gusta que ocurra así.
-I don’t like it happening like that.
Doubt, Disbelief, and Possibility
If you’re sure about something, you don’t need the subjunctive, e.g.
Creo que saben la verdad.
No creo que sepan la verdad.
dudar que
esperar que
no creer que/no pensar que/no saber que
Dudo que tengas el dinero.
Espero que te mejores pronto.
Possibility and Likelihood
Es posible/probable que…
Puede ser que
Es probable que lo sepan ya.
Puede que tengas razón.
Futurity
cuando…
tan pronto como…
hasta que…
después de que…
mientras…
When these expressions refer to something that may or may not take place, we use the subjunctive.
Hasta que se cambie la ley no podemos hacer nada.
Purpose
Para que
A fin de que
De modo que
Traje los libros para que pudieses leerlos.
But when we are talking about the result (e.g. what actually happened), not the purpose/intention with de modo que, we use the indicative:
Traje los libros de modo que pudiste leerlos.
I brought the books so (=with the result that) everyone was able to see them.